В 1192 году Минамото Ёритомо, глава клана Минамото, получил титул сёгуна. К этому времени он успешно объединил свои силы и более-менее успешно контролировал всю страну из своей штаб-квартиры в Камакуре. Королевский двор в Киото остался в сохранности, но был вынужден отказаться ото всех привилегий в пользу военного режима. Вполне логично, что военные принципы и практика естественным образом должны были повлиять на всё общество.
Ближе к концу XII века, Ёритомо утвердил более жёсткие стандарты тренировок для своих воинов. Как часть тренировочной программы он приказал Огасавара Ногакйё, основателю Огасавара Рю, начать преподавание верховой стрельбы из лука. Само собой, верховая стрельба из лука не являлась чем-то новым, но впервые её преподавали в более-менее систематизированном виде. В последующие годы, ябусаме, или верховая стрельба из лука, активно развивалась и таким образом создала новые области в изучение кюдо.
Большую часть XV и XVI веков Япония находилась в состоянии гражданской войны. Это был период разрушений, но именно этот период позволил самураям оттачивать свои воинские умения и породил некоторых из лучших воинов за всю историю Японии. Впоследствии, лук приобрел ещё большее значение как оружие, и техника стрельбы значительно улучшилась.
Одним из самых знаменитых лучников своего времени был Хеки Данзо Масатсугу, воин, чьи умения и репутация были более, чем значительны. Не так уж много известно о его жизни, и историки не полностью уверены в правильном изложении истории его бытия. Большинство склоняются к мысли, что он жил и в Ямато (современная префектура Нара) и в Ига (современная префектура Мие), но некоторые считают, что существовало две разных семьи Хеки, одна в Ямато, а другая Мие. Не смотря на все сомнения большинство историков согласны с тем, что Хеки Данзо является реальным человеком. Считается, что он родился в 1443 году и умер в возрасте 59 лет. Согласно легенде, Хеки Данзо было почти 40 лет, когда ему было послано откровение по поводу техники стрельбы из лука, которое он назвал «Хи, Канн, Чу» (Полет, Проникновение, Центр). После различных экспериментов с большим количество техник по удержанию и растягиванию лука, Хеки Данзо открыл новый, невероятно результативный метод стрельбы, что практически стало революцией в технике стрельбы из японского лука.
До Хеки Данзо, существовало огромное количество разнообразнейших стилей и не было четкой формализованной системы обучения, особенно, что касается боевой техники. Большинство лучников тренировалось самостоятельно, буквально «на ощупь» подбирая те аспекты и особенности техник, которые подходили лично им. Самураи быстро оценили потенциал стиля стрельбы Хеки Данзо и благодаря этому, он очень быстро приобрел широкую популярность.
Хеки Данзо передал свои секреты Иосиде Сигеката. Последователи Сигеката основали свои собственные школы и со временем, количество школ, базировавшихся на учении Хеки Данзо возросло до 12. Это число включает и Чикурин-ха (Школу Чикурин), которая (скорее всего) через члена семьи Йосида выросла из Ига Хеки Рю. Эти школы называли «новыми школами», в противоположность Хенми, Такеда и Огасавара Рю, которые оказывали решающее влияние в мире стрельбы из лука как на двор, так и на боевые техники до появления Хеки Данзо.
Считается, что в древние времена существовало огромное количество школ стрельбы из лука, но большинство из них были ветвями Хеки Рю, исключая, само собой, старые школы и многие такие школы, как, например, Хеки Рю Чикурин-ха, Хеки Рю Секка-ха и Хеки Рю Инсаи-ха, существует до сих пор.
Пик популярности лука приходится на XV и XVI века. Методы преподавания были пересмотрены и задокументированы, а техники производства луков и стрел доведены до совершенства. В этот период лучники занимали высокие позиции в воинской иерархии. Но все неожиданно изменилось 25 Августа 1543 года, когда китайский фрегат потерпел крушение в районе Танегасима в южном Кюсю. На борту плыли трое португальцев, вооруженные мушкетами – оружием, доселе неизвестным японцам. Сначала гордые самураи испытывали отвращение от одной мысли об использовании такого оружия, но вскоре японцы начали производить огнестрельное оружие в больших объёмах. В 1575 году военачальник Ода Нобунага первым успешно использовал огнестрельное оружие в решающей битве, таким образом, положив конец роли лука как оружия войны.