Начиная с IV и по IX века, японское правительство находилось под сильным влиянием китайской культуры. Вместе с этикетом и придворными ритуалами, японцы переняли церемониальную стрельбу из лука у китайской аристократии, у которой совершенная стрельба из лука считалась показателем воспитания и образованности человека. Один из философов того времени писал, что цивилизованным людям не пристало воевать за свои интересы; вместо этого им следовало соревноваться в стрельбе из лука. Такие соревнования должны были подчиняться строгим правилам и оба соревнующихся должны вести себя соответственно. Они должны проявить свое уважение, поклонившись друг другу перед стрельбой, а после, проигравший должен с честью принять результаты и воздать хвалу победителю.

В IX веке Япония и Китай разорвали дипломатические отношения, но китайская культура ещё долгое время имела влияние на японскую стрельбу из лука. Даже после того, как церемониальная стрельба из лука исчезла в Китае, она долгое время успешно развивалась в Японии и превратилась в сегодняшнее искусство кюдо.

Следующие три столетия внесли еще несколько корректировок, что ещё больше усовершенствовало практику японской стрельбы из лука. В первую очередь, в то время, как власть землевладельцев укреплялась им были дарованы налоговые послабления и независимость от государственных проверок. Все большее количество земель попадало в частные владения. Далее, чем больше ослаблялась власть центральной власти тем большую ответственность по управлению и охране людей брали на себя частные землевладельцы. В итоге, армия призывников, недисциплинированная и плохо тренированная группа людей, которые были в большей степени работниками, чем солдатам была заменена более подходящим провинциальным ополчением.

С другой стороны, в это же время, с ослаблением власти правительства мощь профессиональных военных росла и новый класс военных, самураев, положил начало своему правлению страной. Рост власти самурайского сословия привело к появлению разнообразных ryu, сиречь школ боевых искусств. Первые школы стрельбы из лука не имели четкой системы: они не обладали четко разработанными программами преподавания. Несмотря на это они взрастили следующие поколения лучников. Следовательно, основные самурайские кланы начали сильно зависеть от опытности школ стрельбы из лука.
В исторических хрониках существует упоминанием о школе «Тайси Рю», которая, вероятно существовала во время регенства Сётоку Тайси (593-622), но основная версия предполагает, что Хенми Рю, основанная Хенми Киёмитсу пятью столетиями позже, является первой школой стрельбы из лука. Ей наследуют Такеда Рю и Огасавара Рю, так как обе были основаны выходцами из Хенми Рю.
Стремление к единоличному правлению между самурайскими кланами привела к конфликту между двумя главными семействами, семейством Минамото и семейством Тайра (Война Гемпей, 1180-1185), что привело к значительному усилению роли лука.
Существует бесчисленное количество историй того времени, посвященных подвигам лучников. Две самых знаменитых истории посвящены Минамото Таметомо и Насу Йойчи. По преданиям, Минамото Таметомо был невероятно крупными сильным человеком. Записи гласят, что его стрелы были длиной «12 ладоней и 2 пальца». Считается, что он пользовался луком, который могли растянуть не менее 5 взрослых мужчин. Легенда гласит, что в период Гемпей, Таметомо жил в отшельничестве на острове Осима в Изу. Поскольку он считал этот остров своим частным владением, он отказался платить налоги. Его упрямство вынудило центральное правительство выслать против него армаду из 20 малых военных судов, чтобы заставить его заплатить. В качестве вызова Таметомо выстрелил по одному из кораблей, желая попасть в палубу судна. Вместо этого стрела попала в борт корабля несколькими миллиметрами выше ватерлинии. Выстрел был настолько мощным, что стрела пробила корабль навылет. В образовавшиеся отверстия хлынула вода, и корабль вскоре затонул. Капитаны других кораблей, пораженные тем, что один из них был потоплен единственным выстрелом, преисполнились ужаса и немедленно отступили.
Образ Насу Йойчи активно использован в японской живописи и литературе, но как и в случае с Минамото Таметомо, факты его биографии вероятнее всего, преувеличены. Насу Йойчи больше всего известен за демонстрацию своих непревзойденных умений при Ясиме, решающей битве между кланами Тайра и Минамото. Могущественная армия Минамото вынудила Тайра отступить к своим кораблям к берегам Внутреннего Моря и в последующем сражении большая часть флота была потеряна. Однако, Тайра не признали бы поражения, не обратившись к ещё одному, символическому состязанию.Они расположили один из своих кораблей примерно в 70 метрах от берега и предложили кому-нибудь из лучников Минамото сбить маленький веер, привязанный к концу высокого деревянного посоха. Насу Йойчи, лучший лучник армии Минамото, принял вызов. Верхом на лошади, на глазах друзей и врагов он вошёл в море и приготовился к стрельбе. Он попросил богов унять ветер и направить его стрелу. Чудесным образом ветер стих и море успокоилось. Насу Йойчи поднял свой лук, аккуратно прицелился и выпустил стрелу. Стрелу устремилась к кораблю Тайра, пробила центр веера и увлекла его в море. Спустя мгновение тишины воина обеих армий взорвались приветственными криками.
Война Гемпей породила множество отличных воинов, подобных Минамото Таметомо и Насу Йойчи и утвердила класс буси (по-другому,самураев) как новый могущественны социальный класс. Возвышение самурайского сословия должен был оказать существенное влияние на развитие Японской стрельбы из лука.